插補運動插補常見的兩種方式是直線插補和圓弧插補。插補運動至少需要兩個軸參與，進行插補運動時，將規(guī)劃軸映射到相應的機臺坐標系中，運動控制器根據(jù)坐標映射關系，控制各軸運動，實現(xiàn)要求的運動軌跡。插補運動指令會存入運動緩沖區(qū)，再依次從運動緩沖區(qū)中取出指令執(zhí)行，直到插補運動全部執(zhí)行完。1.直線插補直線插補方式中，兩點間的插補沿著直線的點群來逼近。首先假設在實際輪廓起始點處沿X方向走一小段(給一個脈沖當量軸走一段固定距離)，發(fā)現(xiàn)終點在實際輪廓的下方，則下一條線段沿Y方向走一小段，此時如果線段終點還在實際輪廓下方，則繼續(xù)沿Y方向走一小段，直到在實際輪廓上方以后，再向X方向走一小段，依此類推，直到到達輪廓終點為止。這樣實際輪廓是由一段段的折線拼接而成，雖然是折線，但每一段插補線段在精度允許范圍內(nèi)非常小，那么此段折線還是可以近似看做一條直線段，這就是直線插補。博派ETH_GAS控制卡支持點位運動、速度控制、直線、圓弧、連續(xù)軌跡插補。杭州網(wǎng)口運動控制器排名

高性能EtherCAT總線運動控制卡，ECAT_GAS2系列運動控制卡是東莞博派智能科技有限公司推出的EtherCAT運動控制卡型號簡稱。ECAT_GAS2運動控制卡支持EtherCAT總線，支持多達16~64軸，每組12軸直線插補、任意圓弧插補、螺旋插補、電子凸輪、電子齒輪、同步跟隨、虛擬軸、連續(xù)小線段前瞻等。ECAT_GAS2運動控制卡是一款新型的EtherCAT總線運動控制卡。可以控制多個步進電機或數(shù)字式伺服電機；支持EtherCAT總線,同時支持兩路脈沖軸使用，適合于多軸點位運動、插補運動、軌跡規(guī)劃、手輪控制、編碼器位置檢測、IO控制、位置比較、位置鎖存等功能的應用。通過CAN/ECAT可以連接各個擴展模塊，從而擴展輸入輸出點數(shù)或運動軸。徐州運動控制器品牌在印刷行業(yè)，電子凸輪也已經(jīng)獲得了廣泛應用。

PLC系統(tǒng)一般由以下基本功能構成：多種控制功能、數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能、通信聯(lián)網(wǎng)功能、輸入/輸出接口調(diào)理功能、人機界面功能、編程、調(diào)試功能、控制功能邏輯控制：PLC具有與、或、非、異或和觸發(fā)器等邏輯運算功能，可以代替繼電器進行開關量控制。定時控制：它為用戶提供了若干個電子定時器，用戶可自行設定：接通延時、關斷延時和定時脈沖等方式。計數(shù)控制：用脈沖控制可以實現(xiàn)加、減計數(shù)模式，可以連接碼盤進行位置檢測。順序控制：在前道工序完成之后，就轉入下一道工序，使一臺PLC可作為多部步進控制器使用。數(shù)據(jù)采集、存儲與處理功能數(shù)學運算功能：基本算術：加、減、乘、除。擴展算術：平方根、三角函數(shù)和浮點運算。比較：大于、小于和等于。數(shù)據(jù)處理：選擇、組織、規(guī)格化、移動和先入先出。模擬數(shù)據(jù)處理：PID、積分和濾波。輸入/輸出接口調(diào)理功能具有A/D、D/A轉換功能，通過I/O模塊完成對模擬量的控制和調(diào)節(jié)。位數(shù)和精度可以根據(jù)用戶要求選擇。

可能是一種競爭心態(tài)，西門子自己也推出了一種基于工業(yè)以太網(wǎng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)叫做Profinet。Profinet與EtherCAT區(qū)別在于EtherCAT是倍福開始研究的，然后整個歐洲用的這個技術成立了一個聯(lián)合。把這個技術推出來以后，靠著這個底層的芯片和底層芯片的授權控制市場。而Profinet是西門子自己建立的生態(tài)， 盡管一直以來西門子也在竭盡所能地推自己的Profinet，想“出圈”，但目前兩者之間的關系有點像智能手機行業(yè)中的安卓系統(tǒng)和蘋果系統(tǒng)。國內(nèi)的總線運動控制卡目前多基于EtherCAT.其中做的比較好的是東莞博派智能科技有限公司的ECAT_GAS2系列總線運動控制卡，不僅支持EtherCAT總線，還有如下特點：

1、板卡采用24V直流電源供電。2、控制卡自身有32路通用輸入，采用光耦隔離，抗干擾能力強,數(shù)量可擴展。3、控制卡自身有16路通用輸出，可直接驅(qū)動繼電器，數(shù)量可擴展。4、控制卡支持IO擴展，可擴展至2048輸入/2048輸出。可滿足所有應用場合。5、支持以太網(wǎng)或者串口編程。6、脈沖輸出頻率達2MHz7、控制卡支持多個并聯(lián)使用。8、控制卡支持點位運動、速度控制、直線、圓弧、連續(xù)軌跡插補，支持速度前瞻。硬件捕獲、電子齒輪/電子凸輪、位置比較輸出。支持PT模式與刀向跟隨。博派ETH_GAS系列運動控制卡支持以太網(wǎng)或者串口編程。脈沖輸出頻率達2MHz。

2020年基于PC的運動控制器、控制器、PLC控制器在中國的市場份額占比分別為34.6％、37.8％和27.6％，由于對運動控制的要求越來越高，基于PC運動控制器將逐步超過其他類型的運動控制器，占據(jù)越來越多的市場份額。

未來控制系統(tǒng)逐步在智能化、柔性化升級發(fā)展。在現(xiàn)代傳感技術、網(wǎng)絡技術、云計算等先進技術的基礎上，利用人工智能、大數(shù)據(jù)以及系統(tǒng)工程等方法和技術，智能控制已經(jīng)深入到運動控制系統(tǒng)的各個方面，例如模糊控制、神經(jīng)網(wǎng)絡控制、解耦控制等，運動控制系統(tǒng)可以實現(xiàn)分析、判斷、推理以及決策能力，從而實現(xiàn)制造設備各個部分的智能化，并終形成一個高度智能化的、柔性化的機械制造系統(tǒng)。博派ETH_NEC_N運動控制卡支持速度前瞻。硬件捕獲、電子 齒輪/電子凸輪、位置比較輸出。支持PT和刀向跟隨。無錫雷賽運動控制器代理

博派ETH_GAS系列運動控制卡支持點位和連續(xù)軌跡，多軸同步，直線、圓弧、螺旋線、空間直線插補等運動模式。杭州網(wǎng)口運動控制器排名

無論是倍福的EtherCAT還是西門子推出的Profinet，其實它們在整個工業(yè)自動化市場能夠獲得如此廣泛的應用其實有一個共同的邏輯：西門子是在中國PLC整體市場占住了頭部位置，倍福在中國PC—based運動控制器市場也是處于頭部位置。你在控制器方面是老大，就意味著你把握住了自動化產(chǎn)品線中的上位產(chǎn)品，基于此你在自動化領域往往就可以指定很多標準和規(guī)則，像西門子制定的現(xiàn)場總線PROFIBUS標準、MindSphere World全球用戶組織等，前者助其建立“朋友圈”，后者營造了生態(tài)圈。杭州網(wǎng)口運動控制器排名

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